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產品簡介

機器人柔順力控磨拋平臺內置平臺自主研發的智能通用控制器，能夠適配多種機器人架構，多款力/力矩傳感器，控制多款末端磨拋設備?？刂破骰趧恿W轉矩辨識和前饋補償控制策略實現機器人高速高度運動控制，并進一步結合導納控制等力控策略，形成機器人力位混合控制策略，賦予機器人自主適應環境位置變化的柔順能力。本系統的重復定位精度為0.02mm，力控制精度小于10%，控制周期為1ms，能夠適應變化曲率的復雜曲面，內置多種常見材料的打磨拋光工藝參數，達到國內機器人磨拋系統的領先水平。

產品特點

PRODUCT FEATURES

1、提供機器人力控算法、機器人動力學辨識算法、機器人軌跡規劃算法

2、提供各層次c/c++二次開發接口：

提供了多類功能接口，供用戶應用或開發使用。用戶可以利用這些功能接口編寫應用程序，也可以利用SDK進行二次開發使用。具體接口詳解。功能類別如下：

3、提供各層次matlab開發模塊：

支持的研究方向

1、機器人力控制理論研究：通過研究柔順控制算法提高機器人在拋磨、去毛刺等接觸式任務的控制性能，如自適應控制、滑?？刂?、模糊PID控制等，以提高系統的魯棒性和作業精度。
2、機器人磨拋動力學建模與辨識方法研究：建立機器人及柔順裝置的精確動力學模型，為控制算法提供理論基礎。
3、機器人拋光工藝研究：研究和開發提高拋光效率和表面質量的工藝參數，包括路徑規劃等。
4、智能控制與機器學習算法研究：利用人工智能技術，如神經網絡、遺傳算法等，進行控制器的自適應調整和優化。

演示視頻